变频器PID功能设置
PID的概念及优点1．PID的概念及优点.
PID既比例-积分-微分控制，是对闭环控制中的误差信号进行响应，并对控制量进行调节，以获得期望的系统响应。被控参数可测系统量，如转速、转矩或磁通。
PID功能的优点：可通过对*个或多个增益值进行调节以及观测系统响应变化的方法，以实验为根据进行调节。
2．PID功能
PID是周期性地控制操作。假定控制器的执行频�*愎桓撸允瓜低车玫秸嫒房刂啤Ｎ蟛钚藕攀峭ü豢夭问钠谕瓒ㄖ导跞ジ貌问氖导什饬恐道椿竦玫摹Ｎ蟛畹姆疟砻骺刂剖淙胨璧谋浠较颉�
①P项
由误差信号乘以*个P增益因子形成，使PID控制响应为误差幅值的函数。当误差信号增大时，控制器的P项将变大以提供更大的校正量。
②I项
对全部误差信号进行连续积分。因此，小的静态误差随时间累计为*个较大的误差值。累计误差信号乘以*个I增益因子即成为PID控制器的I输出项。
③D项
D项输入是计算前次误差值与当前误差值的差来获得的。该误差乘以*个D项增益因子即成为D输出项。系统误差变化的越快，控制器的D项将产生更大的控制输出。
3.接线
PID接线根据反馈信号的不同有2种方法主要差别：反馈信号为电流时用4-5端子，反馈信号为电压信号时用2-5端子。
以反馈信号为电压信号为例：
⑴先接好变频器和马达的连线
⑵在马达的散热端支好转速器
⑶将变速器与运放连接，
⑷将运放接到变频器的2-5端子上
相关参数
相关参数 名 称 设定值 说 明
Pr160 PID功能选择 0 不选择PID功能
1 选择PID电压反馈（2-5端子）
2 选择PID电流反馈（4-5端子）
Pr161 PID比例增益 0.00~99.9
Pr162 PID积分增益 0.00~99.9
Pr163 PID微分增益 0.00~99.9
下面是本人做的*些测试，由于能力有限，有不足和不对之处，请大*批评指正。
PID测试：
测试的接线是在上面的连接的基础上在2-5端子间接*示波器用以*测反馈信号的波形。测试过程：当马达空载稳定运行时，给马达加负载至满载；当马达满载运行时，去掉马达的负载，用示波器观测这2种情况波形的变化。
所用机种SS043-0.75kw 运行频率为30Hz
Ⅰ 不起用PID功能时（Pr160=0），加上负载后，由示波器的波形看，电压由2.56V下降至2.13V不回升；去掉负载后电压回升到2.56V。
Ⅱ 起用PID功能时（Pr160=1，Pr161=1，Pr162=1）加上负载后，电压由2.56V下降至2.13V，经4秒回升至2.56V;去掉负载后电压由2.56V上升至2.98V，经4秒回降至2.56V。
①当Pr161=0.5,Pr162=0.5时，加上负载后，电压由2.56V下降至2.13V，经4秒回升至2.45V;去掉负载后电压由2.45V上升至2.64V，经4秒回降至2.56V。
Pr161 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
回升时间 4.01 4.34 5.01 5.73 6.45 7.01 7.63 8.38 9.13 9.78
回降时间 4.02 4.34 5.01 5.75 6.45 7.05 7.58 8.35 9.13 9.76
②把Pr162=1不动改变Pr161的值，变化如下表
Pr162 1 2 3 4 5~10
回升时间 4.01 4.45 5.13 5.97 波形为锯齿波，变化范围在0.125V,同时马达的噪音变大
回降时间 4.02 4.50 5.23 5.95
Ⅲ小结
① 当Pr161， Pr162偏小时反馈信号有偏差，即PID功能不明显。
② 当Pr161偏大时，马达速度的变化的响应时间变长。
③ 当Pr162偏大时，反馈信号波动变大，马达的运转速度在变化不稳定，同时噪音变大。
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